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1.系統設計目的：

        由于工件安裝尺寸有限，無法使用彎曲的彎頭，所以兩只鋼管都切45度后，對在一起，焊接成90度的直角的鋼管彎頭。

2.系統實現原理：

        兩直管在都切45度對接后，焊道是一個橢圓狀的相貫相關線。要實現在這個相貫線上的焊接，采用兩臺伺服電機做兩軸聯動，一臺電機帶動焊接工件沿相貫線的中心做旋轉運動，另一臺電機帶動焊槍做上下運動，這樣焊槍頭相對工件就做了一個凸輪的軌跡。如下圖：

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把這個橢圓分成24份，得到了下面的合成軌跡圖。

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在每一份里，也就是旋轉軸每旋轉15度時，兩軸做直線插補，這樣就得到了一個擬合的相貫線。

3.系統的注意事項：

        在這個兩軸聯動系統中，要想焊接穩定，要使帶動焊槍做上下運動的軸為參照軸，并且在每一段定位中速度不變，旋轉軸的角速度是自動變化的。這樣就能保證焊接點的線速度是一定值。

4.控制系統構成： 

三菱Q02H　CPU＋QD75P2定位模塊＋輸入輸出單元；J3伺服放大器與1KW伺服電機

5.系統的數模：　

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