在鋰電池生產(chǎn)中的生產(chǎn)過程中，要把成品從生產(chǎn)線上自動(dòng)取下來，送到檢測處通過智能圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行外觀檢驗(yàn)，然后把合格產(chǎn)品送入特定的包裝容器內(nèi)，把不合格的產(chǎn)品送入另一容器內(nèi)。這是歐洲最大的電池生產(chǎn)廠家Sonnenschein在電池生產(chǎn)中包裝前的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，而在整個(gè)電池生產(chǎn)過程中有幾個(gè)工位用百格拉的碼垛機(jī)器人。盡管這些機(jī)器人所完成的功能不完全一樣，但采用相同的拖盤，便于不同工位產(chǎn)品的流通和通用。本文就以最后外觀檢測所用機(jī)器人和視覺系統(tǒng)為例進(jìn)行簡單的介紹。
一 供料機(jī)構(gòu)的組成及工作過程
圖1給出了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的批量供貨機(jī)構(gòu)原來圖，它由拖盤摞升降部分，拖盤水平運(yùn)動(dòng)部分和一個(gè)二維XZ機(jī)器手組成。圖1的例子中拖盤摞升降部分共有八個(gè)拖盤，實(shí)際上一摞有14個(gè)小拖盤。由直線運(yùn)動(dòng)單元帶動(dòng)上下任意精確運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)把最頂部第一個(gè)拖盤升高到比水平運(yùn)動(dòng)軸高出一定高度后停止，然后水平軸向第一個(gè)托盤運(yùn)動(dòng)，使所帶的拖板處于第一個(gè)拖盤下面。然后升降軸下降使第一個(gè)拖盤處于水平軸的拖板上。然后升降軸升高10mm, 接著水平軸向回運(yùn)動(dòng)把該托盤帶到二維XZ機(jī)器手前面。XZ二維機(jī)器手先逐個(gè)搬運(yùn)第一排的零件，搬運(yùn)后處理完再放回原處。當(dāng)一排零件被處理完后，水平運(yùn)動(dòng)軸再向前運(yùn)動(dòng)使第二排的零件處于機(jī)器手可以抓取的位置上。如此類推值得處理完最后一排的零件后，水平運(yùn)動(dòng)軸再把該托盤送回到升降軸的原來位置。然后處理下一個(gè)托盤的零件，如此進(jìn)行下去，直到處理完最后一個(gè)托盤上的全部零件。
