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        上海某公司為國內(nèi)外多家手機廠商供應(yīng)手機沖壓件，原先采用人工檢測封裝，不僅效率低而且廢品率高。Kinco步科電氣為其提供的自動封裝方案極大地提高了檢測封裝的效率，而且高效率改善了由于人為因素導致的廢品率。

 

 一、工藝要求：
                                                           設(shè)備效果圖
 

        通過氣動部分來拾取傳輸帶上的沖壓件，通過一個凸輪結(jié)構(gòu)來將工件取到一個固定位置，在移動過程中通過傳感器檢測，廢品放在彈出的廢品盒中，正品放置到平臺上的包裝盒中。

        用兩臺伺服控制一個工作臺，臺上放置兩個包裝盒，用機械手將物體放置到包裝盒的空格中，機械手每次到位是固定的。通過兩臺電機的調(diào)整，使得盒子中的空位置點對準機械手，依次進行操作。盒子根據(jù)行數(shù)的不同分兩種情況：
        1、當盒子中空格行為偶數(shù)時，放置路線如下圖：
         移動的順序如圖所示。
        完成一個小盒子的放置后立刻移到第2個盒子進行放置，兩個盒子間的間距可調(diào)。小空格的橫縱間距可調(diào)。橫縱行列個數(shù)可設(shè)定。
        工藝設(shè)備可以自由控制機器的運行和停止。

          2、當盒子中空格行為奇數(shù)時，放置路線如下圖：
 

 

二、選型配置

品名	品牌	型號	數(shù)量
PLC	kinco	K306EX-24AT	1
觸摸屏	kinco	MT4300C	1
伺服電機	kinco	SMH60S-0020-30AAA	2
伺服驅(qū)動器	kinco	ED430-0020-LA	2

三、方案思路
        整個自動運行過程是通過PLC檢測機械手的釋放信號，通過對該信號計數(shù)，通過計數(shù)判斷觸發(fā)兩臺伺服執(zhí)行相應(yīng)的運動。
        項目實施中，客戶要求起始點是手動來找的，找到后將其手動設(shè)為原點。
        同時，伺服的動作可以拆分成以下動作過程
1、非自動運行過程：
        1）兩臺伺服電機執(zhí)行上電鎖軸，
        2）兩臺電機執(zhí)行回原點－－－－－－－－－－通過觸摸屏點動尋找
        3）將手動找到的點設(shè)為0點
2、自動運行過程：
        根據(jù)圖示自動運行過程可分為8段，采用BCD碼調(diào)用程序段
        1）橫軸電機反轉(zhuǎn)，絕對定位。－－－－－－－－－－ 0段
        2）縱軸電機正轉(zhuǎn)，絕對定位。              1段
        3）橫軸電機正轉(zhuǎn)，                                  2段
        4）橫軸正轉(zhuǎn)，縱軸反轉(zhuǎn)，                      3段
        5）橫軸正轉(zhuǎn)一個盒間距                          4段
        6）縱軸反轉(zhuǎn)                                              5段
        7）橫軸反轉(zhuǎn)，縱軸正轉(zhuǎn)                          6段
        8）橫軸反轉(zhuǎn)回起始點