SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人，包括X,Y,Z方向的平動(dòng)自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。而SCARA的核心關(guān)鍵是XY的自由度的控制和實(shí)現(xiàn)，以及如何把XY的直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為圓柱坐標(biāo)系。TRIO翠歐運(yùn)動(dòng)軟件提供了一個(gè)專用指令Frame1-構(gòu)造，用于實(shí)現(xiàn)2軸的SCARA。
應(yīng)用場(chǎng)合：
搬運(yùn)
焊接
裝配
機(jī)械結(jié)構(gòu)1：軸1在軸0的手臂末端 機(jī)械結(jié)構(gòu)2：軸1和軸0都在基座上，軸1通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)或者同步帶來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的運(yùn)動(dòng) Axis0 軸0 Axis1 軸1 Link0 軸0的臂長(zhǎng) Link1 軸1的臂長(zhǎng)
